3568F-Linux系统使用手册

评测试板卡介绍

创龙科技TL3568F-EVM是一款基于瑞芯微RK3568J/RK3568B2四核ARM Cortex-A55处理器 + 紫光同创Logos-2 PG2L50H/PG2L100H FPGA设计的异构多核国产工业评估板，由核心板和评估底板组成，ARM Cortex-A55处理单元主频高达1.8GHz/2.0GHz。核心板ARM、FPGA、ROM、RAM、电源、晶振、连接器等所有元器件均采用国产工业级方案，国产化率100%。同时，评估底板大部分元器件亦采用国产工业级方案，国产化率约为99%（按元器件数量占比，数据仅供参考）。

核心板内部RK3568J/RK3568B2与Logos-2通过PCIe 2.0、FSPI、I2C、GPIO连接，经过专业的PCB Layout和高低温测试验证，质量稳定可靠，可满足各种工业应用环境要求。

评估板接口资源丰富，引出3路Ethernet、3路USB、3路CAN、RS422/RS485、2路SFP、FMC等通信接口，同时引出MIPI LCD、LVDS LCD、TFT LCD、HDMI OUT视频接口，支持多屏异显，板载WIFI、Bluetooth模块，支持选配4G/5G模块、SATA固态硬盘，方便用户快速进行产品方案评估与技术预研。

图 1 评估板正面图

图 2 评估板背面图

图 3 评估板斜视图

图 4 评估板侧视图1

图 5 评估板侧视图2

图 6 评估板侧视图3

图 7 评估板侧视图4

1 LinuxSDK安装

由我司提供的LinuxSDK-[版本号].tar.g2开发包位于产品资料“4-软件资料\UinuxX\Linux SDK\”目录下，基于瑞芯微的rk356x_linux_release_v1.3.1_20221120,同时移植添加rk35 6x_amp_sdk_release_y1.2.3_20230515的U-boot、kernel文件夹内容。

1.1解压LinusSDK

打开Ubuntu,执行如下命令，创建RK3568工作目录 Host#mkdir-p/home/tronlong/RK3568

请将LinuSDK开发包拷贝至RK3568工作目录，执行如下命令，将LinuSDK开发包 解压至RK3568工作目录。耗时约15min后解压完成，生成rk356x_linux_release_v1.3.1_ 20221120文件夹，即为LinuSDK源码目录。

备注：LinuSDK版本号以实际情况为准 Host#cd /home/tronlong/RK3568/ Host#tar-zxf LinuxSDK-v1.0.tar.gz Host#Is rk356x_linux_release_y1.3.1_20221120/

1.2解压Buildroot dl压缩包

请将产品资料“4-软件资料\Linux\LnuxSDK\”目录下的dl tar.gz压缩包拷贝至RK356 8工作目录。dl.targz为Buildroot di目录压缩包，用于存放从官网下载的开源软件包，L inuSDK编译时可从该目录获取开源包，以节约下载时间，提高编译效率，且能避免因网 络环境差异导致编译Buildroot失败的问题

执行如下命令将dl.tar.gz压缩包解压至LinuSDK源码目录。解压后可在LinuxSDK源 码目录的"buildroot/dl"目录下看到多个Buildroot系统工具源码压缩包

Host#tar -zxf dl.tar.gz -C rk356x_linux_release_v1.3.1_20221120/buildroot Host#Is rk356x_linux_release_v1.3.1_20221120/buildroot/dV

1.3安装依赖软件

请先执行如下命令，更新软件列表。

Host#sudo apt-get update

执行如下命令，安装LinuSDK开发包依赖软件

备注：安装过程中，请保证Ubuntu可正常访问互联网，若提示"***isalreadythenewest version**"表示该软件已安装，请忽略。

Host#sudo apt-get install y git ssh make gcc libssl-devliblz4-tool expect \

g++patchelf chrpath gawk texinfochrpath diffstat binfmt-support\

qemu-user-static live-build bison flex fakeroot cmake gcc-multilib\

g++-multiibunzipdevice-tree-compilerncurses-dev libgucharmap-2-90-dev\

bzip2 expat gpgv2 cpp-aarch64-linux-gnu time mtd-utis libgstreamer1.0-devN

libgstreamer-plugins-base1.0-dev

执行如下命令，安装Python2.7。

Host#sudo apt-get install -y python2.7

Host#sudoIn -s/usr/bin/python2.7/usr/bin/python2

Host#python2 --version

Host#sudo In -s /usr/bin/python2.7/usr/bin/python

查看Python版本，确认Python是否已安装成功。

Host#python -version

2 Linux系统镜像编译、生成

2.1配置编译选项

执行如下命令，读取BoardConfig-t3568f-evm.mk文件配置编译选项。首次执行如下

命令时，将会出现下图的配置界面(此界面只会出现一次),请手动输入"BoardConfig-tl 3568f-evm.mk"对应的编号"12",按回车键确定。

Host#cd /home/tronlong/RK3568/rk356x_linux_release_v1.3.1_20221120/ Host#/build.sh device/rockchip/rk356x/BoardConfig-t13568f-evm.mk

2.1.1配置编译设备树文件

由于部分外设功能之间存在引脚复用关系，因此需通过不同的设备树文件进行配置 我司提供的设备树文件位于LinuxSDK源码"kerne/arch/arm64/boot/dts/rockchip/"目录， 具体说明如下。

评估板使用的设备树文件存在多级的依赖关系，具体如下表所示。表中的下一级设备 树文件，被上一级设备树文件所引用。

LinuxSDK默认编译的设备树文件为t3568f-evm.dts,如需替换为支持对应功能的其他

设备树，请参考以下步骤修改。本次操作以替换为t3568f-evm-canfd.dts设备树(支持C

AN-FD功能)进行演示，如需使用支持TFT LCD显示功能的设备树，修改方法同理。

执行如下命令，修改"device/rockchip/rk356x/BoardConfig-t3568F-evm.mk"文件。

Host#vim device/rockchip/rk356x/BoardConfig-tI3568f-evm.mk

修改内容如下：

#export RK_KERNEL_DTS=t3568f-evm

export RK_KERNEL_DTS=t13568f-evm-canfd

fexport RK_KERNEL_DTS=t3568f-evm-tt-Iod

执行如下命令，配置编译选项。 Host#./build.sh device/rockchip/rk356x/BoardConfig-t3568f-evm.mk

2.1.2配置内核选项

我司默认配置的是Linux内核(推荐使用)。如需修改内核编译选项配置，请继续执 行"make xx menuconfig"命令打开图形配置界面。此命令通过读取当前目录的.config文 件，以图形界面的方式提供内核编译配置查看和修改方法。如无需修改内核编译选项配 置，可跳过此步骤。

menuconfig是一套图形化的配置工具，需要ncurses库支持。ncurses库提供了一系 列的API函数供调用者生成基于文本的图形界面，因此需要先执行如下命令通过网络安 装ncurses库。

Host#sudo apt-get install libncurses5-dev

Host#sudo apt-get install libncursesw5-dev

ncurses库安装完成后，执行如下命令打开图形配置界面。

Host#cd /home/tronlong/RK3568/rk356x_linux_release_v1.3.1_20221120/kernel/ Host#make ARCH=arm64 rockchip_linux_defconfig Host#make ARCH-arm64 menuconfig

可通过键盘的方向键选中对应菜单栏。在<Select>被选中的情况下，可按Enter键进 入子菜单。菜单选项中蓝色高亮的字母代表此菜单选项的快捷键，可在键盘上按下对应 的字母快速选中对应的菜单选项。

每个菜单选项前的括号内容表示当前菜单选项的配置状态。选中对应的菜单选项后， 按下Y键，会将相应的选项配置编译到内核中，同时菜单选项前面变为<*>。按下N键， 不会将相应的选项配置编译到内核中。按下M键，会将相应的选项配置编译为内核模块 菜单选项前面变为<M>。如需搜索，可按下/键打开搜索框，然后输入要搜索的内容。

配置完毕后，选中<Save>,按Enter键保存配置选项。然后选中<Exit>,按Enter键退 出。

若配置为Linux-RT内核，请先执行执行如下命令备份rockchip_linux_defoonfig文件， 并使用rockchip_rt.config文件的配置。

Host#cparch/arm64/configs/rockchip_linux_defconfig arch/arm64/configs/rockchip_linu x_defconfig-bak

Host#make ARCH=arm64 rockchip_linux_defconfig rockchip_rt.config

请执行如下命令，保存配置选项至defconfig文件，再将defconfig文件内容覆盖至 rockchip_linux_defconfig文件。

Host#make ARCH=arm64 savedefconfig //保存配置选项至defconfig文件 Host#mw defconfigarch/arm64/configs/rockchip_linux_defconfig

若编译Unux-RT内核后，如需恢复使用默认内核配置，可执行如下命令进行恢复， 然后参考“局部编译”章节进行内核编译即可。

Host#cp arch/arm64/configs/rockchip_linux_defconfig-bak arch/arm64/configs/rockchip_ linux_defconfig

Host#make ARCH=arm64 rockchip_linux_defconfig

2.1.3配置Buildroo

如需修改Buildroot配置，请执行如下命令打开Buildroot配置界面。若无需修改 Buildroot配置，可跳过此步骤。

Host#cd /home/tronlong/RK3568/rk356x_linux_release_v1.3.1_20221120/ Host#source enwsetup.sh rockchip_rk3568

Host#make menuconfig

可通过键盘的方向键选中对应菜单栏。在<Select>被选中的情况下，可按Enter键进 入子菜单。菜单选项中蓝色高亮的字母代表此菜单选项的快捷键，可在键盘上按下对应 的字母快速选中对应的菜单选项。

每个菜单选项前的括号内容表示当前菜单选项的配置状态。选中对应的菜单选项后 按下Y键，会将相应的选项配置编译到Buildroot中，同时菜单选项前面变为<*>。按下 N键，不会将相应的选项配置编译到Buildroot中。如需搜索，可按下/键打开搜索框，然 后输入要搜索的内容。

配置完毕后，选中<Save>,按Enter键保存配置选项。然后选中<Exit>,按Enter键退 出。

执行如下命令，保存Buildroot配置项至"/home/tronlong/RK3568/k356x_linux_releas

e_y1.3.1_20221120/buildroot/configs/rockchip_rk3568_defconfig"。

Host#make savedefconfig

2.2编译LinuxSDK

在LinusSDK的rk356x_linux_release_v1.3.1_20221120目录下执行如下命令，一键编译 生成U-Boot、Kernel、Buildroot、Recovery等镜像，并打包生成Linux系统镜像。

Host#/build.sh

首次编译Kernel或修改设备树中的10电源域配置，会弹出如下窗口，需按照如下步 骤，选择和设备树配置相同的值，然后按回车键确认。设备树文件位于"kernel/arch/arm6 4/boot/dts/rockchip/t13568f-evm.dts"。

设备树文件内容：

pmuio2-supply=c&wc3v3_pmuo;

wciol-supphy=<&vocio_acodec;/*硬件供3.3V*/

wcio3-supphy=<&vocio_sds;/*硬件供33V*

wcio4-5upply=c&voc_33>

iccio5-supply=<&vc_3v3>,

wccio6-supply=c&voc_30>,

wcio7-supply=c&voc_3v3>

预计耗时约1小时后编译完成，最终在rockdev目录下生成U-Boot、Kernel、Buildroot、 Recovery等镜像和Linux系统镜像，如下图所示。

请参考《Linux系统启动卡制作及系统固化》文档，将Lnux系统镜像文件固化至Micro SD卡或eMMC。

备注：由于每次执行命令"./build.sh"编译LinuxSDK都会备份rockdev目录下的镜像至 "MAGE/TL3568F-EVM_XXX_RELEASE_TEST/IMAGES"目录下，将会占用较多的存储空间，因 此请根据实际情况删除无需保留的镜像文件，释放储存空间。

2.3局部编译

如需单独编译U-Boot、Linux内核或文件系统，可参照本章节内容进行局部编译。

2.3.1 U-Boot编译

在LinuSDK源码目录下执行如下命令，配置编译选项，并单独编译U-Boot。 Host#cd /home/tronlong/RK3568/rk356x_linux_release_v1.3.1_20221120/ Host#/build.sh device/rockchip/k356x/BoardConfig-t3568f-evm.mk

执行如下命令，在rockdev目录下生成镜像uboot.Img。

Host#/build.sh firmware

2.3.2内核编译

在LinuSDK源码目录下执行如下命令，配置编译选项，单独编译Linux内核。

Host#cd /home/tronlong/RK3568/rk356x_linux_release_v1.3.1_20221120/ Host#/build.sh device/rockchip/k356x/BoardConfig-t3568f-evm.mk Host#/build.sh kermel

执行如下命令，在rockdev目录下生成镜像boot.img。

Host#/build.sh firmware

2.3.3文件系统编译

在LinusSDK源码目录下执行如下命令，配置编译选项，单独编译文件系统。 Host#cd /home/tronlong/RK3568/rk356x_linux_release_v1.3.1_20221120/ Host#/build.sh device/rockchip/k356x/BoardConfig-t3568f-evm.mk

执行如下命令，在rockdev目录下生成镜像rootfs .img。

3 Linux系统文件替换说明

我司已提供U-Boot镜像、Linux内核镜像、文件系统镜像文件，位于产品资料“4-

软件资料\Uinuc\"目录下(具体如下表),可通过Linux命令行或瑞芯微开发工具RKDevTool 固化至Linux系统启动卡或eMMC。

3.1通过Linux命令行固化

如需替换U-Boot镜像、内核镜像，请参考如下方法将其替换至Linux系统启动卡或e

MMC。

备注：文件系统暂不支持Linux命令行方式进行固化，但可通过瑞芯微开发工具RKDevT ool固化。

3.1.1替换U-Boot镜像

请将U-Boot镜像ubootimg拷贝至评估板文件系统，执行如下命令将其固化至Linux 系统启动卡。

备注：如需固化至eMMC,请将设备节点修改为"/dev/mmcblkOp1"。

Target# dd if=uboot.img of=/dev/mmcblklp1 conw=fsync Target# sync Target# reboot

3.1.2替换内核镜像

请将Linux内核镜像拷贝至评估板文件系统，执行如下命令将其固化至Linux系统启 动卡。本次操作以bootimg镜像文件为例进行演示，如需替换其他内核镜像，请将命令 修改为对应的内核镜像名称即可。

备注：如需固化至eMMC,请将设备节点修改为"/dev/mmcblk0p3"。 Target# dd if=boot.Imgof=/dev/mmcblk1p3 conv=fsync Target# sync Target# reboot

3.2通过瑞芯微开发工具RKDevTool固化

请确保评估板Micro SD卡槽未插入Micro SD卡，并使用Type-C线将评估板USB3.0 OTG接口连接至PC机USB接口。

备注：本小节操作方法仅支持固化Linux系统文件至eMMC,不支持固化至Linux系统启 动卡。

请参考《Lnux系统启动卡制作及系统固化》文档安装瑞芯微开发工具RKDevToola 将待替换的U-Boot镜像、Linux内核镜像或文件系统镜像文件，以及LinuxSDK源码rockdev 目录下的parameter.txt(分区表)文件拷贝至Windows非中文工作目录下。

(1)打开瑞芯微开发工具，parameter选项选择parameter.tbxt文件存放路径，选择待

替换的U-Boot镜像、Linux内核镜像或文件系统镜像文件存放路径，并勾选对应选项， 具体如下图所示

(2)本次测试以替换Linux内核镜像为例进行演示

打开瑞芯微开发工具，parameter选择对应parameter.txt文件存放路径，boot选择 对应Linux内核镜像boot.img存放路径，并勾选boot选项，如下图所示。

(3)将评估板断电，长按USERO(KEY3)按键，再将评估板上电，此时瑞芯微开发工具 界面将会出现提示信息“发现一个LOADER设备”,然后松开USERO按键。

(4)点击“执行”选项，将Linux内核镜像固化至eMMC。

(5)直至出现如下界面，提示“下载完成”的信息，表示将Linux内核镜像固化至eMMC 成功，此时评估板将自动重启。

4U-Boot命令和环境变量说明

评估板上电启动后，在U-Boot倒计时结束之前按下空格键进入U-Boot命令行模式，

执行help或者?命令，可查看当前U-Boot所支持的命令。

U-Boot#help

执行命令seterw或"env default f-a"修改的是运行空间中的环境变量值，须使用sa

veenv命令将修改后的环境变量保存起来。否则U-Boot重启后，将会使用修改前的环境

变量值。环境变量修改完成后，执行reset命令，即可使用修改后的U-Boot环境变量启 动。

U-Boot# enw default -f -a

U-Boot# saveenv

U-Boot# reset

在U-Boot命令行执行printenv命令可查看环境变量，如下提供主要U-Boot环境变量

的解析说明。不同版本的U-Boot,环境变量可能会有所不同，内容仅供参考

5文件系统中文支持说明

我司提供的文件系统已加入中文语言库，支持在文件系统输入并显示中文。执行如下 命令可创建中文名目录或中文名文件。

Target# touch创龙科技 Target# mkdr测试目录

6系统信息查询

评估板系统启动后，会自动登录root用户，可参照如下方法查询系统相关信息

(1)执行如下命令查看操作系统登录欢迎信息。

Target# cat /etc/ssue

操作系统登录欢迎信息记录在"/etc/issue"文件，直接修改此文件内容改变系统登 录信息。

(2)执行如下命令查看计算机名字。

Target# hostname

主机名字记录在"/etc/hostname"里面，可修改此文件内容改变主机名字。

(3)执行如下命令可查看当前Linux内核版本，信息解析示例如下表所示。

Target# cat /proc/version

(4)执行如下命令查看当前CPU使用率。

Target# top

(5)执行如下命令查看当前内存使用情况。

Target# cat /proc/meminfo

(6)执行如下命令查看系统环境变量信息。

Target#

(7)执行如下命令可查看文件系统支持库的存放目录。

Target#

s /usr/lib/-1

7内存分配说明

我司提供的Linux系统己对核心板DDR内存进行划分，具体配置说明如下表。

查询结果。

(1)执行如下命令查看内核管理的内存空间。

Target# cat /sys/kermel/debug/memblock/memory

(2)执行如下命令查看内核已经分配的内存。

Target#

cat /sys/kernel/debug/memblock/reserved

编号5为CMA(连续内存区管理)空间，其余为内核管理空间。CMA的地址范围一 般由内核自动分配，CMA内存空间为分配给驱动使用，应用层不可使用。

备注：评估板上电启动后，调试串口终端打印系统分配的CMA内存地址、大小信息与上 图查询结果不一致，原因是Reserved节点将CMA与相邻连续的Reserved memory合并 显示。因此，实际的CMA内存地址、大小信息以系统启动打印信息为准。

8程序开机自启动说明

在Linux系统下，可通过init进程方式和systemd服务方式实现程序开机自启动。本 章节以led_flash案例为例，演示通过init进程方式，实现程序开机自启动

请将产品资料“4-软件资料\Demo\base-demosVed_flash\bin\”目录下的可执行文件 拷贝至评估板文件系统root目录下。

在评估板文件系统可执行文件目录下，执行如下命令修改"/etc/init.d/"目录下的rcs 配置文件。

Target# vi letc/init.d/rcs

在配置文件文末添加如下内容：

修改完成后，保存并退出。请将评估板断电重启，Linux系统将会自动运行程序，调 试串口终端将打印如下类似信息，同时可观察到评估底板LED进行闪烁。

如需取消程序开机自启动，请修改rcS配置文件，使用"#"字符将相应命令进行注释， 如下图所示。

9主频调节说明

9.1主频说明

RK3568官方系统默认CPU频率可配置为408000kHz、600000kHz、816000kHz、 1104000kHz、1416000kHz、1608000kHz、1800000kHz、1992000kHz,详情请查看LinuxSDK 源码目录下"kernel/arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3568.dtsi文件。

我司设备树文件基于官方文件做了相关修改，其中已默认将1608000KHz、 1800000KHz、1992000KHz可选主频选项关闭，详情请查看LinuxSDK源码目录下 "kernel/arch/arm64/boot/dts/rockchip/t3568f-evm.dts"文件。如需使能1416000KHz以上主 频。请参考下文“设备树配置主频方法”章节进行重新配置。

系统支持6种CPU主频模式，默认配置为performance主频模式，频率为1.416GHz。 可通过内核配置或命令行配置方式修改CPU主频模式，可通过内核配置、设备树配置或 命令行配置方式修改CPU频率。

执行如下命令，可查看当前CPU主频模式。 Target# cat/sys/devices/system/φu/cpufreq/policy0/scaling_governor

进入评估板文件系统，执行如下命令可查看当前CPU主频。 Target# cat /sys/dewices/system/pu/cpufreq/policy0/scaling_cur_freq

执行如下命令，可查看CPU可配置的主频。 Target# cat /sys/dewices/system/pu/cpufreq/policy0/scaling_available_frequencies

执行如下命令，可查看当前内核支持的CPU主频模式。 Target# cat /sys/dewices/system/pu/cpufreq/policy0/scaling_available_governors

9.2主频配置

本章节提供通过修改Linux内核、设备树文件或通过命令行方式配置CPU主频的方法。

9.2.1通过内核配置方法

进入Linux内核源码目录下，执行如下命令打开内核图形配置界面。

Host#cd /home/tronlong/RK3568/k356x_linux_release_v1.3.1_20221120/kernel/ Host#make ARCH=arm64 rockchip_linux_defconfig

在图形配置界面中，进入"CPU Power Management >CPU Frequency scaling"路径， 选中"Default CPUFreq governor"选项，该选项的默认配置为performance主频模式。

可通过修改"Default CPUFreq governor"选项，配置CPU主频模式，本次操作修改为 powersave主频模式。

配置完毕后，选中<Save>,按Enter键保存配置选项。然后选中<Exit>,按Enter键 退出。

请执行如下命令，保存配置选项至defconfig文件，再将defconfig文件内容覆盖至 rockchip_linux_defconfig文件。

Host#make ARCH=arm64 savedefoonfig //保存配置选项至defconfig文件 Host#mw defconfigarch/arm64/configs/rockchip_linux_defconfig

主频模式配置完成后，请参考“Linux系统镜像编译、生成”章节重新编译LinuxSDK, 并使用新生成的内核启动评估板即可生效。系统启动后，执行如下命令查看当前CPU主 频和主频模式如下。

Target# cat /sys/dewices/system/pu/cpufreq/policy0/scaling_cur_freq Target# cat /sys/dewices/system/pu/cpufreq/policy0/scaling_governor

9.2.2通过命令行配置方法

进入评估板文件系统，执行如下命令查看当前CPU频率。 Target# cat /sys/dewices/system/pu/cpufreq/policy0/scaling_cur_freq

执行如下命令，修改CPU主频和主频模式。本次操作配置CPU为userspace主频模 式，主频为1104000kHz。

备注：命令行配置CPU主频的方式临时生效，系统重启后需重新配置。

Target# echo userspace>/sys/devices/system/cpu/cpufreq/policyo/scaling_governor Target# echo1104000>/sys/devices/system/cpu/cpufreq/policy0/scaling_setspeed Target# cat /sys/dewices/system/pu/cpufreq/policy0/scaling_cur_freq

9.2.3通过设备树配置方法

各主频模式最高使能主频为1.4(1.416)GHz,如需修改performance或userspace主频 模式使能的主频，请修改Linux内核源码"arch/arm64/boot/dts/rockchip/"目录下的内核设 备树文件t13568f-evm.dts相关内容。

备注：通过设备树文件仅可修改CPU频率，无法修改主频模式。

进入Linux内核源码目录下，执行如下命令修改t13568f-evm.dts设备树文件，将disa bled设置为okay。本次操作使能主频为1992000kHz,1608000KHz、1800000KHz主频亦 可按同样方法使能。

Host#cd /home/tronlong/RK3568/k356x_linux_release_v1.3.1_20221120/kernel/ Host#vim arch/arm64/boot/dts/rockchip/t3568f-evm.dts

修改内容如下：

修改完成后，请参考“Linux系统镜像编译、生成”章节重新编译LinuSDK,并使用